专利名称：一种基于CNN的实时密集单目同步定位与构图系
统
专利类型：发明专利发明人：刘洪杰
申请号：CN201810321355.9申请日：20180411公开号：CN110363805A公开日：20191022
摘要：本发明的目的在于公开一种基于CNN的实时密集单目同步定位与构图系统，它包括一图像处理单元及一SLAM输出单元，图像处理单元包括输入帧处理单元和关键帧处理单元，RGB图像分别连接输入帧处理单元的输入端和关键帧处理单元的输入端，输入帧处理单元的输出端与关键帧处理单元相连接，关键帧处理单元的输出端连接SLAM输出单元；与现有技术相比，通过使用直接半密集方法作为基线，将视觉上明显不同的帧的子集搜集为关键帧，其位姿是基于位姿图优化的全局精准化；同时在每个帧输入时通过与其最近的关键帧之间的变换进行相机位姿变换，将CNN预测的语义分割紧密的与全局重建模式融合在一起，实现本发明的目的。
申请人：深圳市九天睿芯科技有限公司
地址：518016 广东省深圳市福田区福田街道圩镇社区福田路24号海岸环庆大厦24层
国籍：CN
代理机构：上海精晟知识产权代理有限公司
代理人：冯子玲
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