所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，使（被控对象 理量准确地按照预期规律变化。
经典控制理论主要是以传递函数为基础，研究（单输入、单输出 析和设计问题。
经典控制理论主要是以（ 传递函数 ）为基础，研究单输入、单输出系统的分 析和设计问题。
给定量与反馈量相减后的量称为（
负反馈 ）。
）系统的分 ）的某些物
负反馈是指将系统的 （ 输出量 ）直接或经变换后引入输入端， 与输入量相减， 利用所得的偏差量去控制被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。 负反馈是指将系统的输出量直接或经变换后引入输入端，
与（ 输入量 ）相减，
利用所得的偏差量去控制被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。 负反馈是指将系统的输出量直接或经变换后引入输入端，
与输入量相减， 利用所
得的（ 偏差量 ）去控制被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。 线性系统是由（ 描述。
在组成系统的元器件中， 只要有一个元器件不能用线性方程描述， 即为（ 非线 性 ）控制系统。
对控制系统有一个共同的要求，一般可归为（稳定性） 、准确性、快速性。 对控制系统有一个共同的要求，一般可归为稳定性、 （准确性）、快速性。 对控制系统有一个共同的要求，一般可归为稳定性、准确性、 （快速性）。 线性定常控制系统是指系统参数（
不随 ）时间变化的系统。
。
线性 ）元件组成的，系统的运动方程式可以用线性微分方程
描述线性定常控制系统的微分方程或差分方程的系数是（常数） 线性时变控制系统是指系统参数（时时）变化的系统。 描述线性时变控制系统的微分方程或差分方程的系数是（
时间 ）的函数。
第二章
数学模型是描述系统输入量、 输出量及系统各变量之间关系的 （ 数学表达式 ）。 建立系统数学模型有两种方法： （分析法）和实验法。
建立系统数学模型有两种方法：分析法和（实验法） 。 （微分方程）是在时域中描述系统动态特性的数学模型。
在线性定常系统中， 当初始条件为零时， 系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换 之比称作系统的（传递函数） 。
在线性定常系统中，当初始条件为（零）时，系统输出量拉氏变换与输入量拉氏 变换之比称作系统的传递函数。
传递函数表示系统传递、 变换输入信号的能力， 与系统的结构和参数有关， 与（ 输 入、输出 ）信号的形式无关。
传递函数与微分方程两者之间可以（转换） 。 传递函数中分子多项式的根为传递函数的（零点） 。 传递函数中分母多项式的根为传递函数的（极点） 。
当多个环节串联连接时，其传递函数为多个环节传递函数的（积） 当多个环节并联连接时，其传递函数为多个环节传递函数的（和）
。 。
。
系统的开环传递函数为前向通道的传递函数与反馈通道的传递函数的（积）
控制系统的结构图一般包括四种基本单元，分别是：信号线、引出点、比较点、 （方框）。
控制系统的结构图一般包括四种基本单元， 分别是：信号线、引出点、（比较点）、 方框。
控制系统的结构图一般包括四种基本单元， 分别是：信号线、（引出点）、比较点、 方框。
控制系统的结构图一般包括四种基本单元， 分别是：（信号线）、引出点、比较点、 方框。
第三章
描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下， 动态过程随时间变化状况的指标主要有： （上升时间）、峰值时间、最大超调量、调整时间、振荡次数。
描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下， 动态过程随时间变化状况的指标主要有： 上升时间、（峰值时间）、最大超调量、调整时间、振荡次数。
描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下， 动态过程随时间变化状况的指标主要有： 上升时间、峰值时间、 （最大超调量）、调整时间、振荡次数。
描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下， 动态过程随时间变化状况的指标主要有： 上升时间、峰值时间、最大超调量、 （调整时间）、振荡次数。
描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下， 动态过程随时间变化状况的指标主要有： 上升时间、峰值时间、最大超调量、调整时间、 （振荡次数）。 描述稳定的系统稳态性能的指标为（稳态误差） 。 过阻尼二阶系统的闭环特征根是（实）根。
自动控制系统的上升时间越短，响应速度越（快） 。 无差系统是指系统的稳态误差为（ 0）。 稳态误差越小，系统的稳态精度越（高） 。
当典型二阶系统有两个闭环的纯虚根时，则系统的阻尼比为（ 二阶系统的阻尼比越小，系统的超调量越（大） 。 二阶系统的调节时间越长，系统的快速性越（差） 。
在高阶系统中， 暂态分量衰减的快慢， 取决于对应的极点与虚轴的距离， 离虚轴 距离越远的极点对应的暂态分量衰减的越（快） 。
稳态误差是指控制系统稳定运行时输出量的期望值与（实际值）之差。 已知系统的开环传递函数中含有一个积分环节，则该系统为（ 已知系统的开环传递函数中含有两个积分环节，则该系统为（
1）型系统。 2）型系统。
0）。
0 ）。
已知某二阶系统的单位阶跃响应为等幅振荡曲线，则该系统的阻尼比为（
已知某二阶系统的单位阶跃响应为衰减振荡曲线， 则该系统的阻尼比的取值范围 为（0,1）。
二阶系统中，当阻尼比 0 二阶系统中，当阻尼比 二阶系统中，当阻尼比 二阶系统中，当阻尼比 二阶系统中，当阻尼比
1时，称为（欠阻尼系统） 。 1时，称为（临界阻尼系统） 。 1时，称为（过阻尼系统） 。 0时，称为（无阻尼系统） 。 0时，称为（负阻尼系统） 。
第四章
在正弦输入信号的作用下，系统输出的（稳态）分量称为频率响应。
频域法是一种图解分析方法， 可以根据系统的 （开环） 频率特性去判断闭环系统
的性能。
比例环节的频率特性中输出与输入的相位差为（
0）。
2 ）时，幅相频率特性
系统开环幅相频率特性的特点为：当积分环节个数为（ 曲线从负虚轴开始。
若开环系统是稳定的，即位于 s平面的右半部的开环极点数为 0，则闭环系统稳 定的充要条件是：当 ω由- ∞变到+∞时，开环频率特性包围（ 0）圈。 非最小相位系统常在传递函数中包含（右） s 平面的零点或极点。 惯性环节的幅频特性随频率升高而（下降） 。
具有相同频率特性的一些环节，其中相角位移有最小可能值的环节，称为（
相位环节）。
最小
最小相位环节或系统有一个重要的特性， 当给出了环节或系统的相频特性时， 就 决定了（幅频特性）。
频域的相对稳定性即稳定裕度常用（相位）裕度和幅值裕度来度量。 频域的相对稳定性即稳定裕度常用相位裕度和（幅值）裕度来度量。
第五章
若线性控制系统在初始扰动的影响下， 其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于 零（原平衡工作点） ，则称系统（稳定） 。
若线性控制系统在初始扰动的影响下， 系统的动态过程随时间的推移而发散， 则 称系统（不稳定）。
系统稳定的充要条件是特征方程的所有根具有（负）实部。
如果一个闭环控制系统的输出响应曲线是发散的， 那么该系统为（不稳定）系统。 控制系统稳定的充分必要条件是， 系统所有闭环极点都在 s 平面的（左）半部分。 系统特征方程式的全部根都在左半平面的充分必要条件是劳斯表的第一列系数 全部都是（正）数。
在劳斯表中，若第一列的元素从上至下为 极点数为（ 1）。
在劳斯表中，若第一列的元素从上至下为 极点数为（ 2）。
3、1、-7、5，则该系统 s 右半平面的 3、1、7、-5，则该系统 s 右半平面的
在劳斯表中，若第一列的元素从上至下为 极点数为（ 1）。
在劳斯表中，若第一列的元素从上至下为 极点数为（ 0）。
3、1、-7、-5，则该系统 s 右半平面的
3、1、7、5，则该系统 s 右半平面的
第六章
比例控制器能改变信号的增益， （保持）其相角。
顺馈校正一般不单独使用， 总是和其他校正方式结合起来构成 （复合控制系统）， 以满足某些性能要求较高的系统需要。
利用超前网络进行串联校正的基本原理，是利用超前网络的（ 性。
利用滞后网络进行串联校正的基本原理， 是利用滞后网络的 （高频） 幅值衰减特 性。
串联滞后 -超前校正的基本原理是利用滞后 -超前网络的超前部分来增大系统的 （相位裕度），同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。
串联滞后 -超前校正的基本原理是利用滞后 -超前网络的超前部分来增大系统的 相位裕度，同时利用滞后部分来改善系统的（稳态性能） 。
按偏差的（比例）、积分和微分进行控制的 PID 调节器是工程中应用较为广泛的 一种调节器。
按偏差的比例、（积分）和微分进行控制的 PID 调节器是工程中应用较为广泛的 一种调节器。
按偏差的比例、积分和（微分）进行控制的 PID调节器是工程中应用较为广泛的 一种调节器。
相角 ）超前特
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