2R机器人作业

（1）建立D-H坐标系

按D-H坐标系确立各连杆的坐标系如图所示。坐标系{O0}设置在基座上，坐标系{O1}设置在旋转关节上，坐标系{O2}设置在机器人手腕中心P点。（θ2的值有正负之分，x1与x2重合为零，x2向上旋转为正，向下旋转为负）

y2x2 o2(P)y1l2θ2 o1x1y0l1o0θ1x0

（2）确定各连杆D-H参数 连杆 θi di ai ɑi i=1 θ1 0 l1 0

I=2 θ2 0 l2 0

由公式得

T1=Rot（Z1，θ1）Trans（l1，0，0） T2=Rot（Z2，θ2）Trans（l2，0，0） 所以

cos1sin100100l1cos1sin10l1cos1sincos000100sincos0lsin111111=T1 001000100010000100000001

cos2sin200100l2cos2sin20l2cos2sincos000100sincos0lsin222222=T2001000100010000100000001cos1sin10l1cos1cos2sin20l2cos2sincos0lsinsincos0lsin1112222T20=10010001000010001（cos1cos2sin1sin2）0l（cos1cos2sin1sin22cos1cos2sin1sin2）+l1cos1coscossinsincoscossinsin0l（sincoscossin）+lsin121212122121211=00100001（12）sin（12）0l2cos（12）+l1cos1cossin（）cos（）0lsin（）+lsin121221211=00100001由上式得到手腕中心的运动方程为：（12）+l1cos1px=l2cos（12）+l1sin1py=l2sin