用于机器人的抓握机构

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201710006449.2 （22）申请日 2017.01.05

（71）申请人 北京一维弦科技有限责任公司

地址 100086 北京市海淀区北三环西路48号北京科技会展中心1号楼B座16L

（10）申请公布号 CN106514689A

（43）申请公布日 2017.03.22

（72）发明人 李佳;尚唯坚

（74）专利代理机构 中科专利商标代理有限责任公司

代理人 杨飞

（51）Int.CI

B25J15/08;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

用于机器人的抓握机构

（57）摘要

一种用于机器人的抓握机构，包括：手掌

部分；近端指节，其包括枢转地连接到手掌部分的第一近端指节和第二近端指节；远端指节，其包括枢转地连接到相应的近端指节的第一远端指节和第二远端指节；屈指腱绳，其包括远端连接至相应的远端指节的第一屈指腱绳和第二屈指腱绳；以及伸指腱绳，其包括近端连接至手掌部分且远端连接至相应的远端指节的第一伸指腱绳和

第二伸指腱绳；其中，在实际的抓握过程中，没碰触到物体之前，近端指节和远端指节相对于彼此不运动，直至近端指节或远端指节碰触到物体；在近端指节先触碰到物体时，远端指节相对于近端指节朝向物体枢转地转动；在远端指节先触碰到物体时，近端指节和远端指节相对于彼此不运动。

法律状态

法律状态公告日2017-03-22 2017-03-22 2017-03-22 2017-04-19 2017-04-19 2017-04-19 2019-05-03 2019-05-03 2020-02-04

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权

专利申请权、专利权的转移

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权

专利申请权、专利权的转移

权利要求说明书

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说明书

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